飞翼无人机地面滑跑建模与航向控制

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摘 要：无人机在地面滑跑阶段的运动特性与空中飞行阶段不同，建立无人机在这一阶段的数学模
型，对进一步研究实现无人机安全的自动起降有重要意义。以飞翼布局无人机为研究对象，对其进
行详细的受力分析，建立了地面滑跑阶段的非线性数学模型；采用主轮不对称刹车与阻力方向舵
协调控制的方案进行无人机滑跑时的航向控制，并在Matlab/Simulink 平台上进行仿真，由仿真结
果表明模型可用。
关键词：无人机；滑跑；数学模型；航向控制；仿真
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